初始化步骤如下：
（1）将车辆置于平整场地并保持车辆在直线方向。
（2）让车辆沿直线方向前、后移动，使车轮保持直线方向，拆下方向盘，重新将方向盘放正。
（3）将变速箱挡位置于“P”挡。
（4）连接故障诊断仪。
（5）启动发动机。
（6）输入地址“03”，进入“08”数据块，显示组005，逆时针转动方向盘至极限，观察区域1，角度约在＋510°；顺时针转动方向盘至极限，观察区域1，角度约在－510°（两个极限角度绝对值偏差不大于50）。

编码步骤如下：
（7）转动方向盘，观察区域1，角度约在0.0°时，停止方向盘转动，并保持在0.0°，在以下过程不允许转动方向盘，控制器中无故障存储。
（8）输入“11”进入Login Precedure登陆，并按Q键确认。
（9）输入“09597”并按Q键确认。
（10）输入“07”进入编码，并按Q键确认。
（11）输入“04297"（编码），并按Q键确认。
（12）输入“11”进入Login Precedure登陆，并按Q键确认。
（13）输入“40168”并按Q键确认。
（14）输入“04”进入基本设定，并按Q键确认。
（15）输入“001”并按Q键确认。
（16）输入“06”退出系统，并按Q键确认。
（17）熄火。
（18）将诊断线插头从诊断插座上拔出。
（19）固定方向盘，并装配驾驶员安全气囊。
（20）点火。
注意：如果ESP灯1 min之后仍不熄灭，则重新编码。